Die Kapazität einer Autobatterie nimmt mit der Zeit wie bei jedem Akku / Batterie ab, an der Ladegeschwindigkeit ändert sich aber nichts. 1x 20km reichen locker, um die Batterie soweit aufzuladen, dass der Wagen wieder startet, wenn er danach nicht grad wochenlang steht. Es sei denn, die Kapazität ist schon so platt, dass sie (insbesondere bei Kälte) die für den Anlasser notwendige Leistung nicht mehr bringt. Dann kannst Du rumfahren, so lange Du willst, es wird nichts bringen.
Optimal für die Lebensdauer der Batterie wird es nach der reinen Lehre vermutlich sein, so vorzugehen wie in Deinem Link beschrieben und voll entladene Batterien nur direkt über ein Ladegerät zu laden, aber da bist Du eh schon drüber weg, da Du ja bereits gefahren bist. Nutzen dieser Vorgehensweise würde ich bei modernen Autos / Batterien im Vergleich zum Aufwand eher sinnlos finden.